Esta festa, celebrada pelos Espanhóis no século XVI, foi estendida à Igreja universal em 1608 por Paulo V. Clemente X (1670) fixou-a para o primeiro dia livre depois de São Miguel, isto é para 2 de Outubro. Já gozando da glória, a primeira missão dos Anjos é adorar a Divindade (Intr, Off., Comm.). No Prefácio, a Igreja manda pedirmos a Deus permissão de unir as nossas vozes às dos Anjos para louvarmos a Deus (2). Mas, como indica o seu nome, os Anjos são também Mensageiros das vontades divinas (Off.). Os Santos Padres ensinam que eles presidem a todas as coisas criadas e S. Paulo declara que eles têm por missão servir aos futuros herdeiros da salvação. Eis porque são chamados Anjos da Guarda (Or.). Pensa-se geralmente terem os reinos, as provincias, as famílias, as dioceses, as Igrejas, e as Comunidades religiosas cada um o seu Anjo tutelar. Quanto ao justo, não há dúvida ter ele o seu Anjo e a Igreja aplica às almas, pertencentes à Nova Lei, o que está escrito do povo da Antiga Lei. Eu enviarei o meu Anjo para que ande diante de vós, vos guarde no caminho e vos faça entrar na terra que vos preparei (Ep.). A missão de nosso Anjo da Guarda é proteger-nos e defender-nos, a fim de que, sob a sua guarda, abrigados contra as ciladas dos inimigos de nossa alma e de todas as adversidades, possamos chegar á terra de promissão da vida eterna (Or., Secr., Postcomm.). Esse fiel companheiro merece o nosso reconhecimento e a veneração prestada a um Santo fruindo já da visão beatifica (Ev.). Para animar-nos nessa pratica habitual das almas cristãs, a Igreja instituiu a festa dos Santos Anjos da Guarda.